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测试 #3129

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set_origin_pose 补偿标定板厚度

由 张 浩 在 大约一年 之前添加. 更新于 大约一年 之前.

状态:
新建
优先级:
中
指派给:
-
开始日期:
2024-01-09
计划完成日期:
% 完成:

0%

预期时间:
技术方向:
2D算法

描述

相机外参标定时，如果标定板有厚度，需要补偿标定板厚度。

保证标定板和测量物体处于同一测量平面（标定板放在被测物体表面）。

set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
DZ为厚度（正负？）（单位：米），DX和DY用于平移标定中心

gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )

Scale为像素精度（视野/分辨率）

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 #1

由 张 浩 更新于 大约一年 之前

使用参数Scale，可以指定转换后图像中像素的大小。有两种典型的情况：首先，可以缩放图像，以使变换后的图像中的像素坐标直接对应于度量单位，例如，一个像素对应一个微米。如果要在转换后的图像中进行测量，然后直接产生度量结果，这将很有用。第二种情况是缩放图像，以使其内容显示为与原始图像相似的大小。这很有用，例如，如果您想在转换后的图像中执行基于形状的匹配。

比例必须指定为所需像素大小/原始单位的比率。1um的像素大小意味着变换后的图像中的像素对应于测量平面中的1um x 1um区域。原始单位由校准对象的坐标确定。如果原始单位是米（使用标准校准板就是这种情况），则可以使用参数值 'm'，'cm'，'mm'，'microns'或 'um'来直接设置变换后的图像中像素坐标的单位。

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 #2

由 张 浩 更新于 大约一年 之前

set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) ，这个函数可以在标定好的外参上增加偏移量，比如我想把测量的表面向上移动2mm，那么DZ=-0.002mm，想把测量表面向下平移2mm，DZ=0.002mm；
建立在标定板上的世界坐标系Z轴方向是向下的，所以向上移是负值。再举一个例子，标定板厚度是1mm，想要测量尺寸的工件厚度是1.7mm, 此时DZ=-0.0007mm；

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